瑜伽，（梵语：“Yoking”或“Union”）印度哲学六大体系（darshan）之一。
有人说瑜伽有5000年的历史。 现代形式据说是基于帕坦伽利的瑜伽经，196部印度经（格言）据说是公元前2世纪一位名叫帕坦伽利的著名圣人写的。 据说哈达瑜伽的经典手册可以追溯到到14世纪。 据称，一些古老的位置是在1900年代初期在用树叶制成的古代手稿中发现的，但后来被蚂蚁吃掉了。 有人说这个故事不是真的。 他们坚持认为，许多姿势源自殖民时期的英国健美操。

印度河流域的石刻表明，早在公元前3300年就开始练习瑜伽。 人们认为“瑜伽”一词源自梵文词根“yui”，意思是控制、团结或驾驭。 瑜伽经是在公元400年之前编纂的，从古老的传统中汲取了有关瑜伽的材料。 在英国殖民统治期间，人们对瑜伽的兴趣下降，一小部分印度练习者保持并传承了下来它。 在19世纪中叶和20世纪初，一场印度教复兴运动为印度的遗产注入了新的活力。 瑜伽于1960年代在西方扎根，当时东方哲学受到年轻人的欢迎。

早在公元前3300年就开始练习瑜伽。 “瑜伽”一词出现在吠陀经中，这是古印度已知最早的文本，其最古老的部分可追溯到公元前 1500 年左右。 吠陀梵文由吠陀梵文组成，是印度教和梵文文学中最古老的著作。 吠陀经中的“瑜伽”一词主要是指轭，就像用于控制动物的轭一样。 有时它指的是战车中的战车，一个战士垂死并升入天堂，被他的战车运送到众神和更高的存在中。 在吠陀时期，苦行的吠陀祭司在一些研究人员认为是瑜伽姿势的先驱的位置上进行祭祀或祭祀，或体式，我们今天知道。

印第安纳大学的 Andrea R. Jain 在《华盛顿邮报》中写道：“大约从7世纪和8世纪开始，佛教徒、印度教徒和耆那教徒将瑜伽重新设计成不同的密宗系统，其目标从成为具身的神灵到发展超自然力量，例如隐形或航班。 在现代瑜伽的早期，世纪之交的印度改革者与西方社会激进分子一起，专注于练习的冥想和哲学层面。 对于他们中的大多数人来说，身体方面并不是最重要的。 ”加州大学圣巴巴拉分校宗教研究教授大卫戈登怀特在他的论文“瑜伽，一个想法的简史”中写道：“今天教授和练习的瑜伽与瑜伽经和其他古老的瑜伽论文。 我们几乎所有关于瑜伽理论的流行假设都可以追溯到过去150年，很少有现代实践可以追溯到12世纪之前。 ”“重塑”瑜伽的过程已经持续了至少两千多年。 “每个时代的每个团体都创造了自己的瑜伽版本和愿景。 这成为可能的一个原因是它的语义领域——“瑜伽”一词的含义范围——是如此广泛，瑜伽的概念如此具有可塑性，以至于几乎可以将其转变为人们选择的任何练习或过程。

在大约公元前15世纪的 Rg Veda 中，瑜伽首先意味着人们将轭放在役用动物（公牛或战马）上，将它拴在犁或战车上。 这些术语的相似之处并非偶然：梵语“yoga”是英语“yoke”的同源词，因为梵语和英语都属于印欧语系（这就是为什么梵语mātr类似于英语“mother, ”sveda看起来像“汗水”，udara——梵语中的“腹部”——看起来像“胸部”，等等）。 在同一节经文中，我们看到这个词的含义通过转喻得到扩展，“瑜伽”适用于战车的整个运输工具或“装备”：轭本身、马队或公牛队以及战车本身它的许多肩带和安全带。 而且，因为这样的战车只在战时才搭上（yukta），瑜伽一词在吠陀中的一个重要用法是“战时”，而 ksema 则是“和平时期”。 瑜伽作为战车或装备的吠陀解读逐渐被纳入古印度的战士意识形态。

在印度公元前200年至公元400年的“民族史诗”摩诃婆罗多中，我们读到了英雄战车勇士战场神话的最早叙述。 这就像希腊伊利亚特一样，是一部战斗史诗，因此在这里展示一位与敌人作战而死的战士的荣耀是恰当的。 有趣的是，就瑜伽一词的历史而言，在这些叙述中，知道自己即将死去的战士被称为瑜伽-yukta，字面意思是“与瑜伽相提并论”，曾经“瑜伽”又是战车的意思。 然而这一次，不是战士自己的战车将他带到了最高的天堂，4只为神明和英雄。 相反，它是一个天上的“瑜伽”，一个神圣的战车，带着他在一阵光芒中向上到达并穿过太阳，到达众神和英雄的天堂。

“勇士并不是吠陀时代唯一拥有被称为“瑜伽”的战车的人。 据说诸神也可以在瑜伽中穿梭于天堂，在天地之间穿梭。 此外，唱吠陀赞美诗的吠陀祭司将他们的练习与作为他们的赞助人的武士贵族的瑜伽联系起来。 在他们的赞美诗中，他们将自己描述为将自己的思想“束缚”在诗意的灵感中，因此旅行——如果只是用他们的心灵之眼或认知装置——穿越将众神的世界与他们的赞美诗的文字分开的隐喻距离。 在晚期吠陀赞美诗的一节中可以找到他们诗意旅程的惊人图像，其中诗人牧师将自己描述为“搭便车”（yukta）并站在他们的战车轴上，因为他们正在穿越宇宙。