汉乐府，指由汉朝时乐府机关所采制的诗歌。 这些诗原本在民间流传，经由乐府保存下来，当时叫做“歌诗”，魏晋时始称“乐府”或“汉乐府”。 后世文人仿此形式所作的诗，亦称“乐府诗”。 汉乐府在中国文学史上有极高的地位，其与诗经、楚辞可鼎足而立。

乐府初设于秦，是当时“少府”下辖的一个专门管理乐舞演唱教习的机构。 汉初，乐府并没有保留下来。 到了汉武帝刘彻时，在定郊祭礼乐时重建乐府，它的职责是采集民间歌谣或文人的诗来配乐，以备朝廷祭祀或宴会时演奏之用。 它搜集整理的诗歌，后世就叫“乐府诗”，或简称“乐府”。 后来有不入乐的也被称为乐府或拟乐府。

汉乐府是继《诗经》之后，古代民歌的又一次大汇集，不同于《诗经》的是，它开创了诗歌现实主义的新风。 汉乐府民歌中女性题材作品占重要位置，它用通俗的语言构造贴近生活的作品，由杂言渐趋向五言，采用叙事写法，刻画人物细致入微，创造人物性格鲜明，故事情节较为完整，而且能突出思想内涵着重描绘典型细节，开拓叙事诗发展成熟的新阶段，是中国诗史五言诗体发展的一个重要阶段。

《陌上桑》和《孔雀东南飞》都是汉乐府民歌，后者是我国古代最长的叙事诗，《孔雀东南飞》与《木兰诗》合称“乐府双璧”。 汉代《孔雀东南飞》、北朝《木兰诗》和唐代韦庄《秦妇吟》并称“乐府三绝”。 此外，《长歌行》中的“少壮不努力，老大徒伤悲”也是千古流传的名句。

唐代诗人作乐府诗，有沿用乐府旧题以写时事，以抒发自己情感的，如《塞上曲》《关山月》等，也有即事名篇，无复依傍，自制新题以反映现实生活。

宋代时，郭茂倩将所有乐府诗歌汇集到一起，编成《乐府诗集》，如《木兰诗》（南北朝时期）。

汉乐府分为：

1、郊庙歌辞：主要是贵族文人为祭祀而作的乐歌，华丽典雅。 如《安世房中歌》十七章（楚音）、《郊祀歌》十九章等。 音乐主要采用秦国音乐和楚国音乐。

2、鼓吹曲辞：又叫短箫铙歌，是汉初从北方民族传入的北狄乐。 歌辞是后来补写的，内容庞杂。 主要是民间创作。

3、相和歌辞：音乐是各地采来的俗乐，歌辞也多是“街陌谣讴”。 其中有许多优秀作品，是汉乐府中的精华。

4、杂曲歌辞：其中乐调多不知所起。 因无可归类，就自成一类。 里面有一部分优秀民歌。

1976年在秦始皇陵区出土了一件钮钟，上书错金铭文：“乐府”，2000年在西安秦遗址出土“乐府承印”封泥一枚，进一步肯定了这一史实，乐府始于秦朝而非汉武帝时期。

汉乐府诗主要保存在宋郭茂倩《乐府诗集》十二类中的七类里，雅乐在《郊庙歌辞》类，《铙歌》十八曲在《鼓吹曲辞》类，民歌主要在《相和歌辞》、《舞曲歌辞》和《杂曲歌辞》类。 汉乐府民歌内容丰富，反映了当时广阔的社会生活，艺术上刚健清新，其五言、七言和杂言的诗歌形式，是文人五七言诗歌的先声，是中国诗歌史上宝贵的财富。