岩石种类繁多，形态、结构和颜色也各不相同。 根据成因，岩石可以分为岩浆岩、沉积岩、变质岩三大类，其中以岩浆岩在地壳中所占的比例最大，在地下16千米的范围内约占95%。 广义的岩石还包括一些松散的沉积物，如黄土、砂砾岩等。

岩浆岩是岩浆活动的产物，又叫火成岩，是岩浆侵入到地壳，或沿着地壳的薄弱地带喷发而出，冷却凝固后形成的岩石。 岩浆岩的种类很多，常见的有花岗岩、玄武岩等。 根据形成条件的不同，岩浆岩可以分为火山岩、浅成岩和深成岩三种。

沉积岩又叫水成岩，是地表的岩石在风化之后，又经过搬运、沉积后固结形成的岩石。 沉积岩是构成地表的主要岩石，尽管它在整个岩石圈中只占岩石总量的5%，但在地表，沉积岩却占地表面积的75%。 常见的沉积岩有页岩、砂岩、石灰岩和砾岩等。

变质岩是地壳中的岩石经过变质作用后形成的。 在岩浆活动、地壳运动的影响下，地壳中原来的岩石会发生成分和性质的改变而成为变质岩。 例如，石灰岩在高温高压条件下会变成大理岩；页岩受挤压变质后会成为板岩；砂岩变质后会成为石英岩。